• 以图形化的方式查看节点之间的关系

rosrun rqt_graph rqt_graph

• 查询ROS系统中活跃的话题

rostopic list

• 查询ROS系统中活跃的话题

rostopic list

• 查询ROS系统中话题的内容

rostopic echo /话题名称

• 查询ROS系统中话题的频率

rostopic hz /话题名称

• 查询ROS系统中TF树

rosrun rqt tf tree rgt tf tree